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2026-06-01 15:55:59 +08:00
commit 40f9bdb590
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--- a/inc/RobotManager.h
+++ b/inc/RobotManager.h
@@ -0,0 +1,109 @@
+#ifndef ROBOTMANAGER_H
+#define ROBOTMANAGER_H
+
+#include "Robot.h"
+#include <string>
+#include <unordered_map>
+#include <mutex>
+#include <vector>
+#include <memory>
+#include <functional>
+
+class RobotManager
+{
+private:
+    // 机器人实例表 <uuid, Robot实例>
+    static std::unordered_map<std::string, std::shared_ptr<Robot>> _kinematics_table;
+
+    // URDF哈希表 <uuid, urdf_hash>
+    static std::unordered_map<std::string, std::string> _urdf_hashes;
+
+    // 线程安全锁
+    static std::recursive_mutex _lock;
+
+    /**
+     * @brief 验证机器人运动学实例
+     * @param robot 机器人实例
+     * @return 验证成功返回true
+     */
+    static bool _validateKinematics(const std::shared_ptr<Robot> &robot);
+
+public:
+    // 删除拷贝构造函数和赋值运算符
+    RobotManager() = delete;
+    RobotManager(const RobotManager &) = delete;
+    RobotManager &operator=(const RobotManager &) = delete;
+
+    /**
+     * @brief 初始化或更新机器人实例
+     * @param urdf_robot URDF描述字符串
+     * @param robot_uuid 机器人唯一标识符（可选）
+     * @param force_update 是否强制更新（忽略内容变更检查）
+     * @return 成功状态和操作消息
+     */
+    static std::pair<bool, std::string> initRobot(const std::string &urdf_robot,
+                                                  const std::string &robot_uuid = "",
+                                                  bool force_update = true);
+
+    /**
+     * @brief 批量初始化机器人
+     * @param robot_specs {uuid: urdf} 字典
+     * @return 每个UUID的操作结果
+     */
+    static std::unordered_map<std::string, std::pair<bool, std::string>>
+    batchInit(const std::unordered_map<std::string, std::string> &robot_specs);
+
+    /**
+     * @brief 获取机器人实例
+     * @param robot_uuid 机器人UUID
+     * @return 机器人实例的shared_ptr，如果不存在返回nullptr
+     */
+    static std::shared_ptr<Robot> getRobot(const std::string &robot_uuid);
+
+    /**
+     * @brief 移除机器人
+     * @param robot_uuid 机器人UUID
+     * @return 成功状态和操作消息
+     */
+    static std::pair<bool, std::string> removeRobot(const std::string &robot_uuid);
+
+    /**
+     * @brief 列出所有机器人
+     * @param detail 是否返回详细信息
+     * @return 机器人信息字典
+     */
+    static std::unordered_map<std::string, std::string> listRobots(bool detail = false);
+
+    /**
+     * @brief 获取机器人数量
+     * @return 当前管理的机器人数量
+     */
+    static size_t getRobotCount();
+
+    /**
+     * @brief 清空所有机器人实例
+     */
+    static void clearAll();
+
+    /**
+     * @brief 检查机器人是否存在
+     * @param robot_uuid 机器人UUID
+     * @return 存在返回true
+     */
+    static bool containsRobot(const std::string &robot_uuid);
+
+    /**
+     * @brief 线程安全的操作执行
+     * @param func 要执行的操作函数
+     * @return 操作结果
+     */
+    template <typename Func, typename... Args>
+    static auto executeSafely(Func &&func, Args &&...args)
+        -> decltype(func(std::forward<Args>(args)...))
+    {
+        std::lock_guard<std::recursive_mutex> lock(_lock);
+        return func(std::forward<Args>(args)...);
+    }
+};
+
+#endif // ROBOTMANAGER_H