feat: 增加LG/TCS-AGV接口并完善物料校验与Function逻辑

2026-07-16 16:47:45 +08:00
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--- a/DatabaseScripts/AGV举升回调_现场总装.sql
+++ b/DatabaseScripts/AGV举升回调_现场总装.sql
@@ -1,95 +0,0 @@
-- 现场总装数据库：MESBasicDB_XD_ZZ
-- 用途：支持 AGV lower/raise 回调与 PLC 允许下降/举升放行查询。
-- 说明：请在目标库手工执行。本脚本不直接修改 AGV_光栅请求记录 表结构。
-
-SET NOCOUNT ON;
-GO
-
-- 1. 增加变量类型代码。500/501 是 MES 写 PLC 请求位，550/551 是 PLC 允许位。
-IF NOT EXISTS (SELECT 1 FROM [dbo].[MES_基本变量变量类型代码] WHERE [变量类型代码] = 500)
-BEGIN
-    INSERT INTO [dbo].[MES_基本变量变量类型代码]
-        ([变量类型], [TagTypeDataType], [TagName], [变量类型代码], [TagTypeChange], [MesTagTypeChange], [WebTagTypeChange], [信号点名称], [变量类型名称])
-    VALUES
-        (N'X', 11, N'AGV请求下降', 500, 1, 0, 1, N'AGV请求下降', N'AGV请求下降');
-END
-
-IF NOT EXISTS (SELECT 1 FROM [dbo].[MES_基本变量变量类型代码] WHERE [变量类型代码] = 501)
-BEGIN
-    INSERT INTO [dbo].[MES_基本变量变量类型代码]
-        ([变量类型], [TagTypeDataType], [TagName], [变量类型代码], [TagTypeChange], [MesTagTypeChange], [WebTagTypeChange], [信号点名称], [变量类型名称])
-    VALUES
-        (N'X', 11, N'AGV请求举升', 501, 1, 0, 1, N'AGV请求举升', N'AGV请求举升');
-END
-
-IF NOT EXISTS (SELECT 1 FROM [dbo].[MES_基本变量变量类型代码] WHERE [变量类型代码] = 550)
-BEGIN
-    INSERT INTO [dbo].[MES_基本变量变量类型代码]
-        ([变量类型], [TagTypeDataType], [TagName], [变量类型代码], [TagTypeChange], [MesTagTypeChange], [WebTagTypeChange], [信号点名称], [变量类型名称])
-    VALUES
-        (N'X', 11, N'允许AGV下降', 550, 1, 0, 1, N'允许AGV下降', N'允许AGV下降');
-END
-
-IF NOT EXISTS (SELECT 1 FROM [dbo].[MES_基本变量变量类型代码] WHERE [变量类型代码] = 551)
-BEGIN
-    INSERT INTO [dbo].[MES_基本变量变量类型代码]
-        ([变量类型], [TagTypeDataType], [TagName], [变量类型代码], [TagTypeChange], [MesTagTypeChange], [WebTagTypeChange], [信号点名称], [变量类型名称])
-    VALUES
-        (N'X', 11, N'允许AGV举升', 551, 1, 0, 1, N'允许AGV举升', N'允许AGV举升');
-END
-GO
-
-- 2. 扩展 AGV continueTask 放行查询。
-- apply/release 保持原有 XD_库位Moby 查询。
-- lower/raise 从 AGV_光栅请求记录 取最新未允许或最近请求，避免改动 XD_库位Moby 与历史表列顺序。
-ALTER PROCEDURE [dbo].[AGV_允许进入离开_查询]
-    @opName nvarchar(50) = 'AC0901-02',
-    @engineID nvarchar(50) = '0',
-    @type nvarchar(50) = 'apply'
-AS
-BEGIN
-    SET NOCOUNT ON;
-
-    IF (@type = 'apply')
-    BEGIN
-        SELECT [进入req] AS reqCode, [进入task] AS taskCode
-        FROM [dbo].[XD_库位Moby]
-        WHERE [库位号] = @opName
-          AND [AGV请求进入时间] IS NOT NULL;
-    END
-
-    IF (@type = 'release')
-    BEGIN
-        SELECT [离开req] AS reqCode, [离开task] AS taskCode
-        FROM [dbo].[XD_库位Moby]
-        WHERE [库位号] = @opName
-          AND [AGV请求离开时间] IS NOT NULL;
-    END
-
-    IF (@type = 'lower')
-    BEGIN
-        SELECT TOP 1 [reqCode], [taskCode]
-        FROM [dbo].[AGV_光栅请求记录]
-        WHERE [method] = 'lower'
-          AND (
-                [currentPositionCode] = @opName
-                OR [currentPositionCode] LIKE @opName + N'[_]%'
-                OR [wbCode] = @opName
-              )
-        ORDER BY ISNULL([是否允许], 0) ASC, [创建时间] DESC, [ID] DESC;
-    END
-
-    IF (@type = 'raise')
-    BEGIN
-        SELECT TOP 1 [reqCode], [taskCode]
-        FROM [dbo].[AGV_光栅请求记录]
-        WHERE [method] = 'raise'
-          AND (
-                [currentPositionCode] = @opName
-                OR [currentPositionCode] LIKE @opName + N'[_]%'
-                OR [wbCode] = @opName
-              )
-        ORDER BY ISNULL([是否允许], 0) ASC, [创建时间] DESC, [ID] DESC;
-    END
-END
-GO
--- a/DatabaseScripts/TCS_AGV接口仿真服务.mjs
+++ b/DatabaseScripts/TCS_AGV接口仿真服务.mjs
@@ -0,0 +1,115 @@
+import http from 'node:http'
+
+const host = '127.0.0.1'
+const port = Number(process.env.TCS_MOCK_PORT || 18080)
+const tasks = new Map()
+
+const sendJson = (response, payload, statusCode = 200) => {
+  response.writeHead(statusCode, { 'Content-Type': 'application/json; charset=utf-8' })
+  response.end(JSON.stringify(payload))
+}
+
+const success = result => ({
+  success: true,
+  message: '仿真接口调用成功',
+  code: 200,
+  result,
+  timestamp: Date.now()
+})
+
+const readBody = request => new Promise((resolve, reject) => {
+  let body = ''
+  request.setEncoding('utf8')
+  request.on('data', chunk => { body += chunk })
+  request.on('end', () => {
+    if (!body) {
+      resolve({})
+      return
+    }
+    try {
+      resolve(JSON.parse(body))
+    } catch (error) {
+      reject(error)
+    }
+  })
+  request.on('error', reject)
+})
+
+const server = http.createServer(async (request, response) => {
+  const url = new URL(request.url, `http://${host}:${port}`)
+  try {
+    if (request.method === 'POST' && url.pathname === '/api/createExternalBusinessTask') {
+      const body = await readBody(request)
+      tasks.set(body.externalCode, body)
+      console.log('CREATE', JSON.stringify(body))
+      sendJson(response, success({ externalCode: body.externalCode }))
+      return
+    }
+
+    if (request.method === 'GET' && url.pathname === '/api/getExternalBusinessTaskStatus') {
+      const externalCode = url.searchParams.get('externalCode') || ''
+      sendJson(response, success([{
+        externalCode,
+        status: '1',
+        ip: '10.146.79.9',
+        type: tasks.get(externalCode)?.type || 'nav_action_program',
+        beginTime: '2026-07-13 14:40:00',
+        endTime: '',
+        remark: '仿真状态同步'
+      }]))
+      return
+    }
+
+    if (request.method === 'GET' && url.pathname === '/api/getMcrInfo') {
+      sendJson(response, success([{
+        name: 'AGV-01',
+        ip: '10.146.79.9',
+        speed: 0,
+        power: 80,
+        autoCharging: '1',
+        chargingThreshold: 20,
+        status: '0',
+        currentPos: 'S000214',
+        control: '1',
+        CameraInfo: ''
+      }]))
+      return
+    }
+
+    const successfulGetRoutes = new Set([
+      '/api/cancelExternalBusinessTask',
+      '/api/stopExternalBusinessTask',
+      '/api/reset',
+      '/api/stopNow'
+    ])
+    if (request.method === 'GET' && successfulGetRoutes.has(url.pathname)) {
+      console.log('GET', url.pathname, url.search)
+      sendJson(response, success('成功'))
+      return
+    }
+
+    sendJson(response, {
+      success: false,
+      message: `未实现的仿真路由：${request.method} ${url.pathname}`,
+      code: 500,
+      result: null,
+      timestamp: Date.now()
+    }, 404)
+  } catch (error) {
+    sendJson(response, {
+      success: false,
+      message: error.message,
+      code: 500,
+      result: null,
+      timestamp: Date.now()
+    }, 500)
+  }
+})
+
+server.listen(port, host, () => {
+  console.log(`TCS AGV mock listening on http://${host}:${port}`)
+})
+
+const close = () => server.close(() => process.exit(0))
+process.on('SIGINT', close)
+process.on('SIGTERM', close)
--- a/DatabaseScripts/XD_TCS_AGV插拔任务.sql
+++ b/DatabaseScripts/XD_TCS_AGV插拔任务.sql
@@ -0,0 +1,711 @@
+SET NOCOUNT ON
+GO
+
+IF OBJECT_ID(N'dbo.XD_TCS_AGV_配置', N'U') IS NULL
+BEGIN
+    CREATE TABLE dbo.XD_TCS_AGV_配置
+    (
+        配置键 nvarchar(50) NOT NULL CONSTRAINT PK_XD_TCS_AGV_配置 PRIMARY KEY,
+        配置值 nvarchar(500) NOT NULL,
+        配置说明 nvarchar(200) NULL,
+        是否启用 bit NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_配置_是否启用 DEFAULT(1),
+        操作时间 datetime NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_配置_操作时间 DEFAULT(GETDATE())
+    )
+END
+GO
+
+IF OBJECT_ID(N'dbo.XD_TCS_AGV_点位配置', N'U') IS NULL
+BEGIN
+    CREATE TABLE dbo.XD_TCS_AGV_点位配置
+    (
+        ID int IDENTITY(1,1) NOT NULL CONSTRAINT PK_XD_TCS_AGV_点位配置 PRIMARY KEY,
+        产线代码 nvarchar(20) NOT NULL,
+        MES工位号 nvarchar(50) NOT NULL,
+        现场位置 nvarchar(50) NOT NULL,
+        WorkStation nvarchar(50) NOT NULL,
+        插XSDProgramName nvarchar(100) NOT NULL,
+        插XSEProgramName nvarchar(100) NOT NULL,
+        拔XSDProgramName nvarchar(100) NOT NULL,
+        拔XSEProgramName nvarchar(100) NOT NULL,
+        排序 int NOT NULL,
+        是否启用 bit NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_点位配置_是否启用 DEFAULT(1),
+        操作时间 datetime NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_点位配置_操作时间 DEFAULT(GETDATE()),
+        CONSTRAINT UK_XD_TCS_AGV_点位配置_MES工位号 UNIQUE(MES工位号),
+        CONSTRAINT UK_XD_TCS_AGV_点位配置_WorkStation UNIQUE(WorkStation)
+    )
+END
+GO
+
+IF OBJECT_ID(N'dbo.XD_TCS_AGV_型号动作映射', N'U') IS NULL
+BEGIN
+    CREATE TABLE dbo.XD_TCS_AGV_型号动作映射
+    (
+        ID int IDENTITY(1,1) NOT NULL CONSTRAINT PK_XD_TCS_AGV_型号动作映射 PRIMARY KEY,
+        产线代码 nvarchar(20) NOT NULL,
+        产品型号 nvarchar(100) NOT NULL,
+        任务动作 nvarchar(10) NOT NULL,
+        执行XSD bit NOT NULL,
+        执行XSE bit NOT NULL,
+        是否启用 bit NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_型号动作映射_是否启用 DEFAULT(1),
+        操作时间 datetime NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_型号动作映射_操作时间 DEFAULT(GETDATE()),
+        CONSTRAINT UK_XD_TCS_AGV_型号动作映射 UNIQUE(产线代码,产品型号,任务动作),
+        CONSTRAINT CK_XD_TCS_AGV_型号动作映射_动作 CHECK(任务动作 IN(N'插',N'拔')),
+        CONSTRAINT CK_XD_TCS_AGV_型号动作映射_组合 CHECK(执行XSD=1 OR 执行XSE=1)
+    )
+END
+GO
+
+IF OBJECT_ID(N'dbo.XD_TCS_AGV_任务', N'U') IS NULL
+BEGIN
+    CREATE TABLE dbo.XD_TCS_AGV_任务
+    (
+        ID bigint IDENTITY(1,1) NOT NULL CONSTRAINT PK_XD_TCS_AGV_任务 PRIMARY KEY,
+        外部任务编号 nvarchar(100) NOT NULL,
+        原任务编号 nvarchar(100) NULL,
+        MES工位号 nvarchar(50) NOT NULL,
+        现场位置 nvarchar(50) NULL,
+        TCS站点 nvarchar(50) NULL,
+        任务动作 nvarchar(20) NOT NULL,
+        产品型号 nvarchar(100) NULL,
+        动作组合 nvarchar(20) NULL,
+        ProgramName nvarchar(100) NULL,
+        任务类型 nvarchar(50) NOT NULL,
+        参数 nvarchar(max) NOT NULL,
+        优先级 int NOT NULL,
+        机器人组 nvarchar(50) NULL,
+        机器人IP nvarchar(50) NULL,
+        来源 nvarchar(20) NOT NULL,
+        操作人 nvarchar(50) NULL,
+        任务状态 int NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_任务_任务状态 DEFAULT(0),
+        状态说明 nvarchar(50) NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_任务_状态说明 DEFAULT(N'未开始'),
+        开始时间 nvarchar(50) NULL,
+        结束时间 nvarchar(50) NULL,
+        TCS备注 nvarchar(1000) NULL,
+        请求报文 nvarchar(max) NULL,
+        响应报文 nvarchar(max) NULL,
+        错误信息 nvarchar(2000) NULL,
+        是否通知PLC bit NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_任务_是否通知PLC DEFAULT(0),
+        PLC已通知 bit NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_任务_PLC已通知 DEFAULT(0),
+        处理状态 int NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_任务_处理状态 DEFAULT(0),
+        已复位 bit NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_任务_已复位 DEFAULT(0),
+        处理人 nvarchar(50) NULL,
+        处理时间 datetime NULL,
+        处理说明 nvarchar(1000) NULL,
+        创建时间 datetime NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_任务_创建时间 DEFAULT(GETDATE()),
+        更新时间 datetime NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_任务_更新时间 DEFAULT(GETDATE()),
+        CONSTRAINT UK_XD_TCS_AGV_任务_外部任务编号 UNIQUE(外部任务编号),
+        CONSTRAINT CK_XD_TCS_AGV_任务_状态 CHECK(任务状态 IN (0,1,2,3,4,5))
+    )
+
+    CREATE INDEX IX_XD_TCS_AGV_任务_状态时间
+        ON dbo.XD_TCS_AGV_任务(任务状态, 创建时间 DESC)
+    CREATE INDEX IX_XD_TCS_AGV_任务_工位时间
+        ON dbo.XD_TCS_AGV_任务(MES工位号, 创建时间 DESC)
+END
+GO
+
+IF COL_LENGTH(N'dbo.XD_TCS_AGV_任务', N'产品型号') IS NULL
+    ALTER TABLE dbo.XD_TCS_AGV_任务 ADD 产品型号 nvarchar(100) NULL
+GO
+
+IF COL_LENGTH(N'dbo.XD_TCS_AGV_任务', N'动作组合') IS NULL
+    ALTER TABLE dbo.XD_TCS_AGV_任务 ADD 动作组合 nvarchar(20) NULL
+GO
+
+IF COL_LENGTH(N'dbo.XD_TCS_AGV_任务', N'已复位') IS NULL
+BEGIN
+    ALTER TABLE dbo.XD_TCS_AGV_任务 ADD 已复位 bit NOT NULL
+        CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_任务_已复位 DEFAULT(0)
+END
+GO
+
+IF EXISTS
+(
+    SELECT 1 FROM sys.check_constraints
+    WHERE parent_object_id=OBJECT_ID(N'dbo.XD_TCS_AGV_任务')
+      AND name=N'CK_XD_TCS_AGV_任务_状态'
+)
+    ALTER TABLE dbo.XD_TCS_AGV_任务 DROP CONSTRAINT CK_XD_TCS_AGV_任务_状态
+GO
+
+ALTER TABLE dbo.XD_TCS_AGV_任务 ADD CONSTRAINT CK_XD_TCS_AGV_任务_状态
+    CHECK(任务状态 IN (0,1,2,3,4,5))
+GO
+
+IF OBJECT_ID(N'dbo.XD_TCS_AGV_位置状态', N'U') IS NULL
+BEGIN
+    CREATE TABLE dbo.XD_TCS_AGV_位置状态
+    (
+        ID int NOT NULL CONSTRAINT PK_XD_TCS_AGV_位置状态 PRIMARY KEY,
+        机器人IP nvarchar(50) NULL,
+        当前站点 nvarchar(100) NULL,
+        目标站点 nvarchar(100) NULL,
+        原始报文 nvarchar(max) NULL,
+        更新时间 datetime NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_位置状态_更新时间 DEFAULT(GETDATE()),
+        CONSTRAINT CK_XD_TCS_AGV_位置状态_单车 CHECK(ID = 1)
+    )
+END
+GO
+
+IF OBJECT_ID(N'dbo.XD_TCS_AGV_操作记录', N'U') IS NULL
+BEGIN
+    CREATE TABLE dbo.XD_TCS_AGV_操作记录
+    (
+        ID bigint IDENTITY(1,1) NOT NULL CONSTRAINT PK_XD_TCS_AGV_操作记录 PRIMARY KEY,
+        外部任务编号 nvarchar(100) NULL,
+        MES工位号 nvarchar(50) NULL,
+        操作类型 nvarchar(50) NOT NULL,
+        操作人 nvarchar(50) NULL,
+        请求报文 nvarchar(max) NULL,
+        响应报文 nvarchar(max) NULL,
+        是否成功 bit NOT NULL,
+        操作结果 nvarchar(1000) NULL,
+        操作时间 datetime NOT NULL CONSTRAINT DF_XD_TCS_AGV_操作记录_操作时间 DEFAULT(GETDATE())
+    )
+
+    CREATE INDEX IX_XD_TCS_AGV_操作记录_时间
+        ON dbo.XD_TCS_AGV_操作记录(操作时间 DESC)
+END
+GO
+
+DECLARE @默认配置 TABLE
+(
+    配置键 nvarchar(50),
+    配置值 nvarchar(500),
+    配置说明 nvarchar(200)
+)
+
+INSERT INTO @默认配置 VALUES
+(N'TCS_BaseUrl', N'http://10.112.111.21:11008', N'TCS调度服务地址，客户已确认'),
+(N'TCS_Enabled', N'0', N'1启用真实下发，0仅允许查询配置'),
+(N'McrGroup', N'G001', N'机器人组'),
+(N'McrIp', N'10.146.79.9', N'客户确认的单台AGV IP'),
+(N'TCS_OperatorUserId', N'BZS001', N'TCS任务状态定向推送标识'),
+(N'DefaultPriority', N'1', N'默认任务优先级'),
+(N'HttpTimeoutSeconds', N'15', N'TCS HTTP超时秒数')
+
+MERGE dbo.XD_TCS_AGV_配置 AS T
+USING @默认配置 AS S ON T.配置键 = S.配置键
+WHEN NOT MATCHED THEN
+    INSERT(配置键,配置值,配置说明) VALUES(S.配置键,S.配置值,S.配置说明);
+GO
+
+DECLARE @产线代码 nvarchar(20)
+SELECT TOP 1 @产线代码 = 值 FROM dbo.基本配置 WHERE 参数名称 = N'产线名称'
+
+DECLARE @点位 TABLE
+(
+    产线代码 nvarchar(20), MES工位号 nvarchar(50), 现场位置 nvarchar(50), WorkStation nvarchar(50),
+    插XSD nvarchar(100), 插XSE nvarchar(100), 拔XSD nvarchar(100), 拔XSE nvarchar(100), 排序 int
+)
+
+IF @产线代码 = N'GLKG'
+BEGIN
+    INSERT INTO @点位 VALUES
+    (N'GLKG',N'AC0909-01',N'GIS1',N'S000214',N'214GIS1插XSD',N'214GIS1插XSE',N'214GIS1拔XSD',N'214GIS1拔XSE',1),
+    (N'GLKG',N'AC0909-02',N'GIS2',N'S000215',N'215GIS2插XSD',N'215GIS2插XSE',N'215GIS2拔XSD',N'215GIS2拔XSE',2),
+    (N'GLKG',N'AC0909-03',N'GIS3',N'S000217',N'217GIS3插XSD',N'217GIS3插XSE',N'217GIS3拔XSD',N'217GIS3拔XSE',3),
+    (N'GLKG',N'AC0909-04',N'GIS4',N'S000218',N'218GIS4插XSD',N'218GIS4插XSE',N'218GIS4拔XSD',N'218GIS4拔XSE',4),
+    (N'GLKG',N'AC0909-05',N'GIS5',N'S000219',N'219GIS5插XSD',N'219GIS5插XSE',N'219GIS5拔XSD',N'219GIS5拔XSE',5),
+    (N'GLKG',N'AC0909-06',N'GIS6',N'S000220',N'220GIS6插XSD',N'220GIS6插XSE',N'220GIS6拔XSD',N'220GIS6拔XSE',6),
+    (N'GLKG',N'AC0909-07',N'GIS7',N'S000221',N'221GIS7插XSD',N'221GIS7插XSE',N'221GIS7拔XSD',N'221GIS7拔XSE',7),
+    (N'GLKG',N'AC0909-08',N'GIS8',N'S000222',N'222GIS8插XSD',N'222GIS8插XSE',N'222GIS8拔XSD',N'222GIS8拔XSE',8),
+    (N'GLKG',N'AC0909-09',N'GIS9',N'S000201',N'201GIS9插XSD',N'201GIS9插XSE',N'201GIS9拔XSD',N'201GIS9拔XSE',9),
+    (N'GLKG',N'AC0909-10',N'GIS10',N'S000202',N'202GIS10插XSD',N'202GIS10插XSE',N'202GIS10拔XSD',N'202GIS10拔XSE',10)
+END
+ELSE IF @产线代码 = N'DLQ'
+BEGIN
+    INSERT INTO @点位 VALUES
+    (N'DLQ',N'AC0605-01',N'GCB1',N'S000225',N'225GCB1插XSD',N'225GCB1插XSE',N'225GCB1拔XSD',N'225GCB1拔XSE',1),
+    (N'DLQ',N'AC0605-02',N'GCB2',N'S000226',N'226GCB2插XSD',N'226GCB2插XSE',N'226GCB2拔XSD',N'226GCB2拔XSE',2),
+    (N'DLQ',N'AC0605-03',N'GCB3',N'S000227',N'227GCB3插XSD',N'227GCB3插XSE',N'227GCB3拔XSD',N'227GCB3拔XSE',3),
+    (N'DLQ',N'AC0605-04',N'GCB4',N'S000228',N'228GCB4插XSD',N'228GCB4插XSE',N'228GCB4拔XSD',N'228GCB4拔XSE',4)
+END
+
+MERGE dbo.XD_TCS_AGV_点位配置 AS T
+USING @点位 AS S ON T.MES工位号 = S.MES工位号
+WHEN MATCHED THEN UPDATE SET
+    T.产线代码=S.产线代码,T.现场位置=S.现场位置,T.WorkStation=S.WorkStation,
+    T.插XSDProgramName=S.插XSD,T.插XSEProgramName=S.插XSE,
+    T.拔XSDProgramName=S.拔XSD,T.拔XSEProgramName=S.拔XSE,
+    T.排序=S.排序,T.是否启用=1,T.操作时间=GETDATE()
+WHEN NOT MATCHED THEN INSERT
+    (产线代码,MES工位号,现场位置,WorkStation,插XSDProgramName,插XSEProgramName,拔XSDProgramName,拔XSEProgramName,排序)
+    VALUES(S.产线代码,S.MES工位号,S.现场位置,S.WorkStation,S.插XSD,S.插XSE,S.拔XSD,S.拔XSE,S.排序);
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_配置_获取
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT
+        TCS_BaseUrl = MAX(CASE WHEN 配置键=N'TCS_BaseUrl' THEN 配置值 END),
+        TCS_Enabled = MAX(CASE WHEN 配置键=N'TCS_Enabled' THEN 配置值 END),
+        McrGroup = MAX(CASE WHEN 配置键=N'McrGroup' THEN 配置值 END),
+        McrIp = MAX(CASE WHEN 配置键=N'McrIp' THEN 配置值 END),
+        TCS_OperatorUserId = MAX(CASE WHEN 配置键=N'TCS_OperatorUserId' THEN 配置值 END),
+        DefaultPriority = MAX(CASE WHEN 配置键=N'DefaultPriority' THEN 配置值 END),
+        HttpTimeoutSeconds = MAX(CASE WHEN 配置键=N'HttpTimeoutSeconds' THEN 配置值 END)
+    FROM dbo.XD_TCS_AGV_配置 WHERE 是否启用=1
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_点位配置_查询
+@MES工位号 nvarchar(50) = N''
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT * FROM dbo.XD_TCS_AGV_点位配置
+    WHERE 是否启用=1 AND (@MES工位号=N'' OR MES工位号=@MES工位号)
+    ORDER BY 排序
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_型号动作映射_查询
+@产线代码 nvarchar(20),
+@产品型号 nvarchar(100),
+@任务动作 nvarchar(10)
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT TOP 1 ID,产线代码,产品型号,任务动作,执行XSD,执行XSE,
+        CASE WHEN 执行XSD=1 AND 执行XSE=1 THEN N'XSD+XSE'
+             WHEN 执行XSD=1 THEN N'XSD' ELSE N'XSE' END 动作组合
+    FROM dbo.XD_TCS_AGV_型号动作映射
+    WHERE 产线代码=@产线代码 AND 产品型号=@产品型号
+      AND 任务动作=@任务动作 AND 是否启用=1
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_库位产品_查询
+@MES工位号 nvarchar(50)
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT TOP 1 产品编号,产品型号
+    FROM dbo.XD_磨合_状态
+    WHERE 库位号=@MES工位号
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_创建
+@外部任务编号 nvarchar(100),
+@原任务编号 nvarchar(100)=N'',
+@MES工位号 nvarchar(50),
+@任务动作 nvarchar(20),
+@产品型号 nvarchar(100)=N'',
+@动作组合 nvarchar(20)=N'',
+@ProgramName nvarchar(100)=N'',
+@任务类型 nvarchar(50),
+@参数 nvarchar(max),
+@优先级 int,
+@机器人组 nvarchar(50)=N'',
+@机器人IP nvarchar(50)=N'',
+@来源 nvarchar(20),
+@操作人 nvarchar(50)=N'',
+@是否通知PLC bit=0
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SET XACT_ABORT ON
+    BEGIN TRAN
+
+    IF NOT EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_点位配置 WHERE MES工位号=@MES工位号 AND 是否启用=1)
+    BEGIN
+        ROLLBACK
+        SELECT 2 result,N'工位未配置TCS点位' msg
+        RETURN
+    END
+
+    IF EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@外部任务编号)
+    BEGIN
+        ROLLBACK
+        SELECT 2 result,N'外部任务编号已存在' msg
+        RETURN
+    END
+
+    IF ISNULL(@原任务编号,N'')<>N''
+    BEGIN
+        DECLARE @原任务工位 nvarchar(50),@原任务状态 int,@原处理状态 int,@原任务已复位 bit
+        SELECT @原任务工位=MES工位号,@原任务状态=任务状态,
+               @原处理状态=处理状态,@原任务已复位=已复位
+        FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WITH(UPDLOCK,HOLDLOCK)
+        WHERE 外部任务编号=@原任务编号
+
+        IF @原任务工位 IS NULL
+        BEGIN
+            ROLLBACK
+            SELECT 2 result,N'原失败任务不存在' msg
+            RETURN
+        END
+        IF @原任务状态 NOT IN(4,5) OR ISNULL(@原处理状态,0)<>0
+        BEGIN
+            ROLLBACK
+            SELECT 2 result,N'原任务不是待处理的失败任务' msg
+            RETURN
+        END
+        IF ISNULL(@原任务已复位,0)<>1
+        BEGIN
+            ROLLBACK
+            SELECT 2 result,N'请先复位原失败任务对应的移动机器人' msg
+            RETURN
+        END
+        IF @原任务工位<>@MES工位号
+        BEGIN
+            ROLLBACK
+            SELECT 2 result,N'恢复任务工位必须与原失败任务一致' msg
+            RETURN
+        END
+    END
+
+    -- MES允许各工位独立下发任务，排队与执行顺序由TCS调度。
+
+    DECLARE @现场位置 nvarchar(50),@TCS站点 nvarchar(50)
+    SELECT @现场位置=现场位置,@TCS站点=WorkStation
+    FROM dbo.XD_TCS_AGV_点位配置 WHERE MES工位号=@MES工位号 AND 是否启用=1
+
+    INSERT INTO dbo.XD_TCS_AGV_任务
+    (外部任务编号,原任务编号,MES工位号,现场位置,TCS站点,任务动作,产品型号,动作组合,ProgramName,任务类型,参数,
+     优先级,机器人组,机器人IP,来源,操作人,是否通知PLC)
+    VALUES
+    (@外部任务编号,NULLIF(@原任务编号,N''),@MES工位号,@现场位置,@TCS站点,@任务动作,NULLIF(@产品型号,N''),NULLIF(@动作组合,N''),NULLIF(@ProgramName,N''),
+     @任务类型,@参数,@优先级,@机器人组,@机器人IP,@来源,@操作人,@是否通知PLC)
+
+    DECLARE @ID bigint=SCOPE_IDENTITY()
+    COMMIT
+    SELECT 1 result,N'任务已创建' msg,@ID ID,@外部任务编号 外部任务编号
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_下发结果更新
+@外部任务编号 nvarchar(100),
+@请求报文 nvarchar(max)=N'',
+@响应报文 nvarchar(max)=N'',
+@是否成功 bit,
+@错误信息 nvarchar(2000)=N''
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    UPDATE dbo.XD_TCS_AGV_任务 SET
+        请求报文=@请求报文,响应报文=@响应报文,
+        任务状态=CASE WHEN @是否成功=1 THEN 0 ELSE 4 END,
+        状态说明=CASE WHEN @是否成功=1 THEN N'未开始' ELSE N'任务错误' END,
+        错误信息=NULLIF(@错误信息,N''),更新时间=GETDATE()
+    WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+
+    SELECT CASE WHEN @@ROWCOUNT=1 THEN 1 ELSE 2 END result
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_状态更新
+@外部任务编号 nvarchar(100),
+@任务状态 int,
+@机器人IP nvarchar(50)=N'',
+@任务类型 nvarchar(50)=N'',
+@开始时间 nvarchar(50)=N'',
+@结束时间 nvarchar(50)=N'',
+@备注 nvarchar(1000)=N''
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    IF @任务状态 NOT IN(0,1,2,3,4,5)
+    BEGIN
+        SELECT 2 result,N'任务状态不正确' msg
+        RETURN
+    END
+
+    IF NOT EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@外部任务编号)
+    BEGIN
+        SELECT 2 result,N'外部任务编号不存在' msg
+        RETURN
+    END
+
+    DECLARE @原状态 int
+    SELECT @原状态=任务状态 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+
+    IF (@原状态 IN(2,3,5) AND @任务状态<>@原状态)
+       OR (@原状态=4 AND @任务状态 NOT IN(4,5))
+    BEGIN
+        SELECT 1 result,N'已忽略结束状态变更' msg,MES工位号,任务动作,是否通知PLC,PLC已通知
+        FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+        RETURN
+    END
+
+    UPDATE dbo.XD_TCS_AGV_任务 SET
+        任务状态=@任务状态,
+        状态说明=CASE @任务状态 WHEN 0 THEN N'未开始' WHEN 1 THEN N'进行中' WHEN 2 THEN N'已完成' WHEN 3 THEN N'已取消' WHEN 4 THEN N'任务错误' ELSE N'任务错误（已处理）' END,
+        机器人IP=CASE WHEN @机器人IP=N'' THEN 机器人IP ELSE @机器人IP END,
+        任务类型=CASE WHEN @任务类型=N'' THEN 任务类型 ELSE @任务类型 END,
+        开始时间=CASE WHEN @开始时间=N'' THEN 开始时间 ELSE @开始时间 END,
+        结束时间=CASE WHEN @结束时间=N'' THEN 结束时间 ELSE @结束时间 END,
+        TCS备注=NULLIF(@备注,N''),
+        错误信息=CASE WHEN @任务状态=4 THEN NULLIF(@备注,N'') ELSE 错误信息 END,
+        已复位=CASE WHEN @任务状态=5 THEN 1 ELSE 已复位 END,
+        更新时间=GETDATE()
+    WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+
+    SELECT 1 result,N'状态已更新' msg,MES工位号,任务动作,是否通知PLC,PLC已通知
+    FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_PLC通知完成
+@外部任务编号 nvarchar(100)
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    UPDATE dbo.XD_TCS_AGV_任务 SET PLC已通知=1,更新时间=GETDATE()
+    WHERE 外部任务编号=@外部任务编号 AND 任务状态=2
+    SELECT CASE WHEN @@ROWCOUNT=1 THEN 1 ELSE 2 END result
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_获取
+@外部任务编号 nvarchar(100)
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT * FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_人工处理
+@外部任务编号 nvarchar(100),
+@处理人 nvarchar(50)=N'',
+@处理说明 nvarchar(1000)=N''
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    IF NOT EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@外部任务编号 AND 任务状态 IN(4,5))
+    BEGIN
+        SELECT 2 result,N'仅任务错误状态可以标记人工处理' msg
+        RETURN
+    END
+
+
+    IF NOT EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@外部任务编号 AND 已复位=1)
+    BEGIN
+        SELECT 2 result,N'请先复位移动机器人再完成人工处理' msg
+        RETURN
+    END
+
+    UPDATE dbo.XD_TCS_AGV_任务 SET 处理状态=1,处理人=@处理人,处理时间=GETDATE(),处理说明=@处理说明,更新时间=GETDATE()
+    WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+    SELECT 1 result,N'已标记人工处理' msg
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_复位标记
+@外部任务编号 nvarchar(100)
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    UPDATE dbo.XD_TCS_AGV_任务 SET 已复位=1,更新时间=GETDATE()
+    WHERE 外部任务编号=@外部任务编号 AND 任务状态 IN(4,5)
+    SELECT CASE WHEN @@ROWCOUNT=1 THEN 1 ELSE 2 END result,
+           CASE WHEN @@ROWCOUNT=1 THEN N'复位状态已记录' ELSE N'未找到对应失败任务' END msg
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_本地状态设置
+@外部任务编号 nvarchar(100),
+@任务状态 int,
+@状态说明 nvarchar(50),
+@错误信息 nvarchar(2000)=N''
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    UPDATE dbo.XD_TCS_AGV_任务 SET 任务状态=@任务状态,状态说明=@状态说明,
+        错误信息=NULLIF(@错误信息,N''),更新时间=GETDATE()
+    WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+    SELECT CASE WHEN @@ROWCOUNT=1 THEN 1 ELSE 2 END result
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_分页查询
+@开始时间 nvarchar(50)=N'',
+@结束时间 nvarchar(50)=N'',
+@MES工位号 nvarchar(50)=N'',
+@外部任务编号 nvarchar(100)=N'',
+@任务动作 nvarchar(20)=N'',
+@任务状态 nvarchar(10)=N'',
+@来源 nvarchar(20)=N'',
+@PageCurrent int=1,
+@PageSize int=20,
+@PageCount int output,
+@ItemCount int output
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    DECLARE @where nvarchar(2000)=N'1=1'
+    IF @开始时间<>N'' SET @where+=N' AND 创建时间>='''+REPLACE(@开始时间,'''','''''')+N''''
+    IF @结束时间<>N'' SET @where+=N' AND 创建时间<='''+REPLACE(@结束时间,'''','''''')+N''''
+    IF @MES工位号<>N'' SET @where+=N' AND MES工位号='''+REPLACE(@MES工位号,'''','''''')+N''''
+    IF @外部任务编号<>N'' SET @where+=N' AND 外部任务编号 LIKE ''%'+REPLACE(@外部任务编号,'''','''''')+N'%'''
+    IF @任务动作<>N'' SET @where+=N' AND 任务动作='''+REPLACE(@任务动作,'''','''''')+N''''
+    IF @任务状态<>N'' SET @where+=N' AND 任务状态='+CONVERT(nvarchar(10),CONVERT(int,@任务状态))
+    IF @来源<>N'' SET @where+=N' AND 来源='''+REPLACE(@来源,'''','''''')+N''''
+
+    EXEC sp_xt_pagesplit N'XD_TCS_AGV_任务',N'ID',@where,
+        N'ID,外部任务编号,原任务编号,MES工位号,现场位置,TCS站点,任务动作,产品型号,动作组合,ProgramName,任务类型,优先级,机器人组,机器人IP,来源,操作人,任务状态,状态说明,开始时间,结束时间,TCS备注,错误信息,是否通知PLC,PLC已通知,处理状态,已复位,处理人,处理时间,处理说明,创建时间,更新时间',
+        N'ID DESC',@PageCurrent,@PageSize,@PageCount output,@ItemCount output
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_详情查询
+@外部任务编号 nvarchar(100)
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT * FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_当前查询
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT TOP 1 * FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务
+    WHERE 任务状态=1
+    ORDER BY 更新时间 DESC,ID DESC
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_任务_概览查询
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT
+        ISNULL(SUM(CASE WHEN 任务状态=0 THEN 1 ELSE 0 END),0) 待执行数量,
+        ISNULL(SUM(CASE WHEN 任务状态=1 THEN 1 ELSE 0 END),0) 进行中数量,
+        ISNULL(SUM(CASE WHEN 任务状态 IN(4,5) AND 处理状态=0 THEN 1 ELSE 0 END),0) 失败待处理数量
+    FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_工位日志_分页查询
+@MES工位号 nvarchar(50)=N'',
+@日志类型 nvarchar(50)=N'',
+@日志文本 nvarchar(200)=N'',
+@开始时间 nvarchar(50)=N'',
+@结束时间 nvarchar(50)=N'',
+@PageCurrent int=1,
+@PageSize int=20,
+@PageCount int OUTPUT,
+@ItemCount int OUTPUT
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+
+    IF ISNULL(@PageCurrent,0)<1 SET @PageCurrent=1
+    IF ISNULL(@PageSize,0)<1 SET @PageSize=20
+
+    DECLARE @开始 datetime=TRY_CONVERT(datetime,NULLIF(@开始时间,N''))
+    DECLARE @结束 datetime=TRY_CONVERT(datetime,NULLIF(@结束时间,N''))
+
+    SELECT @ItemCount=COUNT(1)
+    FROM dbo.MES_系统日志 L
+    WHERE EXISTS
+    (
+        SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_点位配置 P
+        WHERE P.MES工位号=L.工位号 AND P.是否启用=1
+    )
+      AND (@MES工位号=N'' OR L.工位号=@MES工位号)
+      AND (@日志类型=N'' OR L.日志类型=@日志类型)
+      AND (@日志文本=N'' OR L.日志文本 LIKE N'%'+@日志文本+N'%')
+      AND (@开始 IS NULL OR L.操作时间>=@开始)
+      AND (@结束 IS NULL OR L.操作时间<=@结束)
+
+    SET @PageCount=CASE WHEN @ItemCount=0 THEN 0 ELSE CEILING(@ItemCount*1.0/@PageSize) END
+
+    SELECT L.ID,L.工位号,L.日志类型,L.日志文本,L.操作时间
+    FROM dbo.MES_系统日志 L
+    WHERE EXISTS
+    (
+        SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_点位配置 P
+        WHERE P.MES工位号=L.工位号 AND P.是否启用=1
+    )
+      AND (@MES工位号=N'' OR L.工位号=@MES工位号)
+      AND (@日志类型=N'' OR L.日志类型=@日志类型)
+      AND (@日志文本=N'' OR L.日志文本 LIKE N'%'+@日志文本+N'%')
+      AND (@开始 IS NULL OR L.操作时间>=@开始)
+      AND (@结束 IS NULL OR L.操作时间<=@结束)
+    ORDER BY L.操作时间 DESC,L.ID DESC
+    OFFSET (@PageCurrent-1)*@PageSize ROWS FETCH NEXT @PageSize ROWS ONLY
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_位置_更新
+@机器人IP nvarchar(50)=N'',
+@当前站点 nvarchar(100)=N'',
+@目标站点 nvarchar(100)=N'',
+@原始报文 nvarchar(max)=N''
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    IF EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_位置状态 WHERE ID=1)
+        UPDATE dbo.XD_TCS_AGV_位置状态 SET 机器人IP=@机器人IP,当前站点=@当前站点,目标站点=@目标站点,原始报文=@原始报文,更新时间=GETDATE() WHERE ID=1
+    ELSE
+        INSERT INTO dbo.XD_TCS_AGV_位置状态(ID,机器人IP,当前站点,目标站点,原始报文) VALUES(1,@机器人IP,@当前站点,@目标站点,@原始报文)
+    SELECT 1 result
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_位置_查询
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT * FROM dbo.XD_TCS_AGV_位置状态 WHERE ID=1
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_操作记录_增加
+@外部任务编号 nvarchar(100)=N'',
+@MES工位号 nvarchar(50)=N'',
+@操作类型 nvarchar(50),
+@操作人 nvarchar(50)=N'',
+@请求报文 nvarchar(max)=N'',
+@响应报文 nvarchar(max)=N'',
+@是否成功 bit,
+@操作结果 nvarchar(1000)=N''
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    INSERT INTO dbo.XD_TCS_AGV_操作记录(外部任务编号,MES工位号,操作类型,操作人,请求报文,响应报文,是否成功,操作结果)
+    VALUES(NULLIF(@外部任务编号,N''),NULLIF(@MES工位号,N''),@操作类型,@操作人,@请求报文,@响应报文,@是否成功,@操作结果)
+    SELECT 1 result
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_操作记录_分页查询
+@开始时间 nvarchar(50)=N'',
+@结束时间 nvarchar(50)=N'',
+@操作类型 nvarchar(50)=N'',
+@PageCurrent int=1,
+@PageSize int=20,
+@PageCount int output,
+@ItemCount int output
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    DECLARE @where nvarchar(1000)=N'1=1'
+    IF @开始时间<>N'' SET @where+=N' AND 操作时间>='''+REPLACE(@开始时间,'''','''''')+N''''
+    IF @结束时间<>N'' SET @where+=N' AND 操作时间<='''+REPLACE(@结束时间,'''','''''')+N''''
+    IF @操作类型<>N'' SET @where+=N' AND 操作类型='''+REPLACE(@操作类型,'''','''''')+N''''
+    EXEC sp_xt_pagesplit N'XD_TCS_AGV_操作记录',N'ID',@where,
+        N'ID,外部任务编号,MES工位号,操作类型,操作人,是否成功,操作结果,操作时间',
+        N'ID DESC',@PageCurrent,@PageSize,@PageCount output,@ItemCount output
+END
+GO
+
+CREATE OR ALTER PROCEDURE dbo.XD_TCS_AGV_操作记录_任务查询
+@外部任务编号 nvarchar(100)
+AS
+BEGIN
+    SET NOCOUNT ON
+    SELECT ID,外部任务编号,MES工位号,操作类型,操作人,是否成功,操作结果,操作时间
+    FROM dbo.XD_TCS_AGV_操作记录
+    WHERE 外部任务编号=@外部任务编号
+    ORDER BY ID DESC
+END
+GO
--- a/DatabaseScripts/XD_TCS_AGV状态机测试.sql
+++ b/DatabaseScripts/XD_TCS_AGV状态机测试.sql
@@ -0,0 +1,98 @@
+SET NOCOUNT ON
+
+DECLARE @前缀 nvarchar(50)=N'UT_AGV_STATE_'
+DECLARE @首任务 nvarchar(100)=@前缀+N'BASE'
+DECLARE @并发任务 nvarchar(100)=@前缀+N'SECOND'
+DECLARE @未复位恢复 nvarchar(100)=@前缀+N'NORESET'
+DECLARE @跨工位恢复 nvarchar(100)=@前缀+N'WRONG_STATION'
+DECLARE @正确恢复 nvarchar(100)=@前缀+N'RECOVERY'
+DECLARE @失败未处理阻断 nvarchar(100)=@前缀+N'BLOCKED'
+DECLARE @处理后任务 nvarchar(100)=@前缀+N'AFTER_HANDLE'
+DECLARE @失败断言数 int=0
+
+DELETE FROM dbo.XD_TCS_AGV_操作记录 WHERE 外部任务编号 LIKE @前缀+N'%'
+DELETE FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号 LIKE @前缀+N'%'
+
+PRINT N'[1] 创建首个任务'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_创建
+    @首任务,N'',N'AC0909-01',N'插',N'',N'nav_action_program',
+    N'[{"workStation":"S000214"},{"programName":"214GIS1插XSD"},{"programName":"214GIS1插XSE"}]',
+    1,N'G001',N'10.146.79.9',N'UNIT_TEST',N'状态机测试',0
+IF NOT EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@首任务)
+    SET @失败断言数+=1
+
+PRINT N'[2] 单车活动任务拦截'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_创建
+    @并发任务,N'',N'AC0909-02',N'插',N'',N'nav_action_program',N'[{"workStation":"S000215"}]',
+    1,N'G001',N'10.146.79.9',N'UNIT_TEST',N'状态机测试',0
+IF EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@并发任务)
+    SET @失败断言数+=1
+
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_本地状态设置 @首任务,4,N'任务错误',N'单元测试失败'
+
+PRINT N'[3] 未复位恢复任务拦截'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_创建
+    @未复位恢复,@首任务,N'AC0909-01',N'插-单步',N'214GIS1插XSD',N'program',
+    N'[{"programName":"214GIS1插XSD"}]',1,N'G001',N'10.146.79.9',N'UNIT_TEST',N'状态机测试',0
+IF EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@未复位恢复)
+    SET @失败断言数+=1
+
+PRINT N'[4] 复位标记与跨工位恢复拦截'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_复位标记 @首任务
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_状态更新
+    @首任务,5,N'10.146.79.9',N'nav_action_program',N'',N'',N'任务错误已处理'
+IF NOT EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@首任务 AND 任务状态=5 AND 已复位=1)
+    SET @失败断言数+=1
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_创建
+    @跨工位恢复,@首任务,N'AC0909-02',N'插-单步',N'215GIS2插XSD',N'program',
+    N'[{"programName":"215GIS2插XSD"}]',1,N'G001',N'10.146.79.9',N'UNIT_TEST',N'状态机测试',0
+IF EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@跨工位恢复)
+    SET @失败断言数+=1
+
+PRINT N'[5] 复位后同工位恢复放行'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_创建
+    @正确恢复,@首任务,N'AC0909-01',N'插-单步',N'214GIS1插XSD',N'program',
+    N'[{"programName":"214GIS1插XSD"}]',1,N'G001',N'10.146.79.9',N'UNIT_TEST',N'状态机测试',0
+IF NOT EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@正确恢复)
+    SET @失败断言数+=1
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_状态更新
+    @正确恢复,2,N'10.146.79.9',N'program',N'2026-07-13 10:00:00',N'2026-07-13 10:01:00',N''
+
+PRINT N'[6] 原失败任务未处理时继续阻断'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_创建
+    @失败未处理阻断,N'',N'AC0909-02',N'插',N'',N'nav_action_program',N'[{"workStation":"S000215"}]',
+    1,N'G001',N'10.146.79.9',N'UNIT_TEST',N'状态机测试',0
+IF EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@失败未处理阻断)
+    SET @失败断言数+=1
+
+PRINT N'[7] 人工处理后新任务放行'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_人工处理 @首任务,N'状态机测试',N'恢复任务已完成'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_状态更新 @首任务,2,N'',N'',N'',N'',N'迟到完成'
+IF EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@首任务 AND 任务状态<>5)
+    SET @失败断言数+=1
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_创建
+    @处理后任务,N'',N'AC0909-02',N'拔',N'',N'nav_action_program',N'[{"workStation":"S000215"}]',
+    1,N'G001',N'10.146.79.9',N'UNIT_TEST',N'状态机测试',0
+IF NOT EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@处理后任务)
+    SET @失败断言数+=1
+
+PRINT N'[8] 未复位失败任务不能人工处理，终态不能改写'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_本地状态设置 @处理后任务,4,N'任务错误',N'终态测试'
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_人工处理 @处理后任务,N'状态机测试',N'不应成功'
+IF EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@处理后任务 AND 处理状态=1)
+    SET @失败断言数+=1
+EXEC dbo.XD_TCS_AGV_任务_状态更新 @处理后任务,2,N'',N'',N'',N'',N'迟到完成'
+IF EXISTS(SELECT 1 FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号=@处理后任务 AND 任务状态<>4)
+    SET @失败断言数+=1
+
+SELECT @失败断言数 AS 失败断言数,
+       (SELECT COUNT(*) FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号 LIKE @前缀+N'%') AS 测试任务数
+
+DELETE FROM dbo.XD_TCS_AGV_操作记录 WHERE 外部任务编号 LIKE @前缀+N'%'
+DELETE FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号 LIKE @前缀+N'%'
+
+IF @失败断言数<>0
+    RAISERROR(N'AGV数据库状态机测试失败',16,1)
+
+SELECT COUNT(*) AS 清理后测试任务数
+FROM dbo.XD_TCS_AGV_任务 WHERE 外部任务编号 LIKE @前缀+N'%'
--- a/DatabaseScripts/XD_电能表谐波数据.sql
+++ b/DatabaseScripts/XD_电能表谐波数据.sql
@@ -1,173 +0,0 @@
-IF OBJECT_ID(N'dbo.XD_电能表谐波数据', N'U') IS NULL
-BEGIN
-    CREATE TABLE dbo.XD_电能表谐波数据
-    (
-        ID int IDENTITY(1,1) NOT NULL,
-        工位号 nvarchar(50) NULL,
-        A相电压总谐波畸变 float NULL,
-        B相电压总谐波畸变 float NULL,
-        C相电压总谐波畸变 float NULL,
-        系统电压总谐波畸变 float NULL,
-        A相电流总谐波畸变 float NULL,
-        B相电流总谐波畸变 float NULL,
-        C相电流总谐波畸变 float NULL,
-        系统电流总谐波畸变 float NULL,
-        A相电压奇次谐波畸变 float NULL,
-        B相电压奇次谐波畸变 float NULL,
-        C相电压奇次谐波畸变 float NULL,
-        A相电流奇次谐波畸变 float NULL,
-        B相电流奇次谐波畸变 float NULL,
-        C相电流奇次谐波畸变 float NULL,
-        A相电压偶次谐波畸变 float NULL,
-        B相电压偶次谐波畸变 float NULL,
-        C相电压偶次谐波畸变 float NULL,
-        A相电流偶次谐波畸变 float NULL,
-        B相电流偶次谐波畸变 float NULL,
-        C相电流偶次谐波畸变 float NULL,
-        操作时间 datetime NULL CONSTRAINT DF_XD_电能表谐波数据_操作时间 DEFAULT (GETDATE()),
-        CONSTRAINT PK_XD_电能表谐波数据 PRIMARY KEY CLUSTERED (ID ASC)
-    );
-END
-GO
-
-IF NOT EXISTS (
-    SELECT 1
-    FROM sys.indexes
-    WHERE name = N'IX_XD_电能表谐波数据_工位号_操作时间'
-      AND object_id = OBJECT_ID(N'dbo.XD_电能表谐波数据')
-)
-BEGIN
-    CREATE NONCLUSTERED INDEX IX_XD_电能表谐波数据_工位号_操作时间
-    ON dbo.XD_电能表谐波数据 (工位号 ASC, 操作时间 DESC);
-END
-GO
-
-IF OBJECT_ID(N'dbo.XD_电能表谐波数据_增加', N'P') IS NOT NULL
-    DROP PROCEDURE dbo.XD_电能表谐波数据_增加;
-GO
-
-CREATE PROCEDURE dbo.XD_电能表谐波数据_增加
-    @工位号 nvarchar(50) = N'',
-    @A相电压总谐波畸变 float = NULL,
-    @B相电压总谐波畸变 float = NULL,
-    @C相电压总谐波畸变 float = NULL,
-    @系统电压总谐波畸变 float = NULL,
-    @A相电流总谐波畸变 float = NULL,
-    @B相电流总谐波畸变 float = NULL,
-    @C相电流总谐波畸变 float = NULL,
-    @系统电流总谐波畸变 float = NULL,
-    @A相电压奇次谐波畸变 float = NULL,
-    @B相电压奇次谐波畸变 float = NULL,
-    @C相电压奇次谐波畸变 float = NULL,
-    @A相电流奇次谐波畸变 float = NULL,
-    @B相电流奇次谐波畸变 float = NULL,
-    @C相电流奇次谐波畸变 float = NULL,
-    @A相电压偶次谐波畸变 float = NULL,
-    @B相电压偶次谐波畸变 float = NULL,
-    @C相电压偶次谐波畸变 float = NULL,
-    @A相电流偶次谐波畸变 float = NULL,
-    @B相电流偶次谐波畸变 float = NULL,
-    @C相电流偶次谐波畸变 float = NULL
-AS
-BEGIN
-    SET NOCOUNT ON;
-
-    IF NULLIF(LTRIM(RTRIM(@工位号)), N'') IS NULL
-        RETURN;
-
-    -- 电表返回 -1 表示无效数据；任一谐波点无效时，本次整条采集不入库。
-    IF @A相电压总谐波畸变 = -1
-       OR @B相电压总谐波畸变 = -1
-       OR @C相电压总谐波畸变 = -1
-       OR @系统电压总谐波畸变 = -1
-       OR @A相电流总谐波畸变 = -1
-       OR @B相电流总谐波畸变 = -1
-       OR @C相电流总谐波畸变 = -1
-       OR @系统电流总谐波畸变 = -1
-       OR @A相电压奇次谐波畸变 = -1
-       OR @B相电压奇次谐波畸变 = -1
-       OR @C相电压奇次谐波畸变 = -1
-       OR @A相电流奇次谐波畸变 = -1
-       OR @B相电流奇次谐波畸变 = -1
-       OR @C相电流奇次谐波畸变 = -1
-       OR @A相电压偶次谐波畸变 = -1
-       OR @B相电压偶次谐波畸变 = -1
-       OR @C相电压偶次谐波畸变 = -1
-       OR @A相电流偶次谐波畸变 = -1
-       OR @B相电流偶次谐波畸变 = -1
-       OR @C相电流偶次谐波畸变 = -1
-        RETURN;
-
-    -- 谐波畸变允许为 0；只有全部点位都为空时跳过保存。
-    IF @A相电压总谐波畸变 IS NULL
-       AND @B相电压总谐波畸变 IS NULL
-       AND @C相电压总谐波畸变 IS NULL
-       AND @系统电压总谐波畸变 IS NULL
-       AND @A相电流总谐波畸变 IS NULL
-       AND @B相电流总谐波畸变 IS NULL
-       AND @C相电流总谐波畸变 IS NULL
-       AND @系统电流总谐波畸变 IS NULL
-       AND @A相电压奇次谐波畸变 IS NULL
-       AND @B相电压奇次谐波畸变 IS NULL
-       AND @C相电压奇次谐波畸变 IS NULL
-       AND @A相电流奇次谐波畸变 IS NULL
-       AND @B相电流奇次谐波畸变 IS NULL
-       AND @C相电流奇次谐波畸变 IS NULL
-       AND @A相电压偶次谐波畸变 IS NULL
-       AND @B相电压偶次谐波畸变 IS NULL
-       AND @C相电压偶次谐波畸变 IS NULL
-       AND @A相电流偶次谐波畸变 IS NULL
-       AND @B相电流偶次谐波畸变 IS NULL
-       AND @C相电流偶次谐波畸变 IS NULL
-        RETURN;
-
-    INSERT INTO dbo.XD_电能表谐波数据
-    (
-        工位号,
-        A相电压总谐波畸变,
-        B相电压总谐波畸变,
-        C相电压总谐波畸变,
-        系统电压总谐波畸变,
-        A相电流总谐波畸变,
-        B相电流总谐波畸变,
-        C相电流总谐波畸变,
-        系统电流总谐波畸变,
-        A相电压奇次谐波畸变,
-        B相电压奇次谐波畸变,
-        C相电压奇次谐波畸变,
-        A相电流奇次谐波畸变,
-        B相电流奇次谐波畸变,
-        C相电流奇次谐波畸变,
-        A相电压偶次谐波畸变,
-        B相电压偶次谐波畸变,
-        C相电压偶次谐波畸变,
-        A相电流偶次谐波畸变,
-        B相电流偶次谐波畸变,
-        C相电流偶次谐波畸变
-    )
-    VALUES
-    (
-        @工位号,
-        @A相电压总谐波畸变 / 1000.0,
-        @B相电压总谐波畸变 / 1000.0,
-        @C相电压总谐波畸变 / 1000.0,
-        @系统电压总谐波畸变 / 1000.0,
-        @A相电流总谐波畸变 / 1000.0,
-        @B相电流总谐波畸变 / 1000.0,
-        @C相电流总谐波畸变 / 1000.0,
-        @系统电流总谐波畸变 / 1000.0,
-        @A相电压奇次谐波畸变 / 1000.0,
-        @B相电压奇次谐波畸变 / 1000.0,
-        @C相电压奇次谐波畸变 / 1000.0,
-        @A相电流奇次谐波畸变 / 1000.0,
-        @B相电流奇次谐波畸变 / 1000.0,
-        @C相电流奇次谐波畸变 / 1000.0,
-        @A相电压偶次谐波畸变 / 1000.0,
-        @B相电压偶次谐波畸变 / 1000.0,
-        @C相电压偶次谐波畸变 / 1000.0,
-        @A相电流偶次谐波畸变 / 1000.0,
-        @B相电流偶次谐波畸变 / 1000.0,
-        @C相电流偶次谐波畸变 / 1000.0
-    );
-END
-GO